传感器部分-读取ADXL345加速度计

ADXL345 数字三轴加速度计是一款小而薄的超低功耗3轴加速度计，分辨率高达(13位)，测量范围达± 16g。数字输出数据为16位二进制补码格式，可通过SPI(3线或4线)或I2C数字接口访问。ADXL345非常适合移动设备应用。它可以在倾斜检测应用中测量静态重力加速度，还可以测量运动或冲击导致的动态加速度。其高分辨率(3.9mg/LSB)，能够测量不到1.0°的倾斜角度变化。该器件提供多种特殊检测功能。活动和非活动检测功能通过比较任意轴上的加速度与用户设置的阈值来检测有无运动发生。敲击检测功能可以检测任意方向的单振和双振动作。自由落体检测功能可以检测器件是否正在掉落。这些功能可以独立映射到两个中断输出引脚中的一个。正在申请专利的集成式存储器管理系统采用一个32级先进先出(FIFO)缓冲器，可用于存储数据，从而将主机处理器负荷降至最低，并降低整体系统功耗。低功耗模式支持基于运动的智能电源管理，从而以极低的功耗进行阈值感测和运动加速度测量。

硬件需求

Arduino板子

ADXL345加速度计

连接线

电路

加速度计只会消耗很少的电流，因此可以直接用输出引脚驱动。

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Arduino板+加速度计

加速度计引脚	Arduino引脚
VCC	5V
GND	GND
CS	3V3
SD0	GND
SDA	A4
SCL	A5

请特别注意，有些加速度计最大支持3.3V，如果用5V会损坏加速度计。请参阅加速度计的数据手册来确定合适电压范围。

代码

#include //调用Arduino自带库

#define Register_ID 0 //器件ID 十六进制为0x00 十进制为0
#define Register_2D 0x2D //省电特性控制
#define Register_X0 0x32 //X轴数据0
#define Register_X1 0x33 //X轴数据1
#define Register_Y0 0x34 //Y轴数据0
#define Register_Y1 0x35 //Y轴数据1
#define Register_Z0 0x36 //Z轴数据0
#define Register_Z1 0x37 //Z轴数据1

//ADXL345寄存器映射地址

int ADXAddress = 0xA7 >> 1;// 转换为7位从地址
int reading = 0;
int val=0;
int X0,X1,X_out;
int Y0,Y1,Y_out;
int Z1,Z0,Z_out;
double Xg,Yg,Zg;
//定义变量

void setup()
{
   Wire.begin(); //初始化I2C
   Serial.begin(9600); //初始化串口
   delay(100);
   // enable to measute g data
   Wire.beginTransmission(ADXAddress);//开启发送
   Wire.write(Register_2D);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.write(8);                //测量使能
   Wire.endTransmission();     // 停止发送

}

void loop()
{
   //读取X轴数据
   Wire.beginTransmission(ADXAddress); // 开启发送
   Wire.write(Register_X0);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.write(Register_X1);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.endTransmission();//结束发送
   Wire.requestFrom(ADXAddress,2); //请求 ADXL345 二个字节
   if(Wire.available()<=2)   //获取<=2个数据
   {
     X0 = Wire.read();
     X1 = Wire.read();
     X1=X1<<8;
     X_out=X0+X1;
   }

//读取Y轴数据↓
   Wire.beginTransmission(ADXAddress); // 开启发送
   Wire.write(Register_Y0);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.write(Register_Y1);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.endTransmission();//结束发送
   Wire.requestFrom(ADXAddress,2); //请求ADXL345二个字节
   if(Wire.available()<=2)   //获取<=2个数据
   {
     Y0 = Wire.read();
     Y1 = Wire.read();
     Y1=Y1<<8;
     Y_out=Y0+Y1;
   }
   //读取Z轴数据
   Wire.beginTransmission(ADXAddress); // 开启发送
   Wire.write(Register_Z0);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.write(Register_Z1);//写入ADXL345寄存器映射地址
   Wire.endTransmission();//结束发送
   Wire.requestFrom(ADXAddress,2); //请求ADXL345二个字节
   if(Wire.available()<=2)   //获取<=2个数据
   {
     Z0 = Wire.read();
     Z1 = Wire.read();
     Z1=Z1<<8;
     Z_out=Z0+Z1;
   }
   /*
   Xg=X_out/256.0;
   Yg=Y_out/256.0;
   Zg=Z_out/256.0;
   */
    Xg=X_out;
    Yg=Y_out;
    Zg=Z_out;
   Serial.print("X= ");
   Serial.print(Xg);
   Serial.print("       ");
   Serial.print("Y= ");
   Serial.print(Yg);
   Serial.print("       ");
   Serial.print("Z= ");
   Serial.print(Zg);
   Serial.println(" ");
   delay(200);
   //串口输出
}

数据

下列输出的是三轴加速度的数据,按各轴旋转可以观测到相应的x,y,z数据变化。